ICFPC: Как вы яхту назовёте?..

Наконец-то я пишу, как мы (team Grobocode) играли в ICFPC.

Содержание.
Задача
Команда
Инструменты
Решение
  Рулёжка к заданной точке
  Поиск пути
  Поиск пути-2
  Заносы: считаем инерцию и трение
  Как не попасть в жертву Барзуму
Как вообще было дело
Наши ошибки
Итог

Задача

- У марсианина, оказывается, есть направление движения...
- А пол у него есть?
- Что ты собираешься с ним делать?
- До чего техника дошла...
голосовой чат

Задачу вы наверняка читали у _adept_-а; если нет, напою совсем кратко.
Луноход с Марса передаёт по сокету поток телеметрии, в котором есть его координаты-скорость, и координаты-скорость препятствий и марсиан, попадающих в поле зрения. Все объекты - круги, заданные на плоскости в вещественных координатах.
Мы ему передаём команды "влево-вправо-газ-тормоз". Линейное и угловое ускорения заранее неизвестны.
Задача - как можно быстрее доехать до базы, не упасть в кратер и не попасться марсианам, которые хотят принести мерс-о-ход в жертву богам Барзума.

Команда

[19:33:12] Andrey Krivtsun says: Саша, вот тебе: T 29800 -- -25.000 25.000 50.0 0.000 h 0.000 0.000 5.000 b -45.312 64.062 0.600 b -31.250 68.750 0.996 b -42.188 57.812 0.401 b -28.125 59.375 0.523 b -18.750 68.750 1.097 b -18.750 56.250 2.124 b -7.812 54.688 0.587
[19:33:46] Alexander Letov says: Это серьёзный удар! :)))
Из командного чата

Команду собрали более-менее заранее. За неделю до начала сделали тренировку, проверили матобеспечение - доступ к SVN и вики, решили три задачки с топкодера и расползлись. Как и следовало ожидать, пара часов ушла только на подключение к сети/клиентский софт/логины/IDE.

Собирались участвовать 8 человек, а к началу туров нас осталось пятеро, в алфавитном порядке:
al_dragon
gabriel_irk
kontiky
sanyok_ua
singalen

( Далее ещё много... )

Итог

"А что же мы? И мы не хуже многих.
Мы тоже можем много выпивать..."
В. Высоцкий

Полную версию не дотянули до более-менее рабочей программы, но вариант 2-го дня, "нос на центр и тапочку в пол", засабмитили.
Получилось, плохо, но, думаю, мы тоже не в худшей половине.